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CANopen型PLC與泰科伺服驅動器之間通信與測試

CANopen型PLC與泰科伺服驅動器之間通信與測試

本文章以泰科智能的IDM640-8EIA系列產品為例子，介紹CANopen型PLC與伺服驅動器之間的通信及其設置。

IDM640-8EIA-CANpen

 

問題：

對于泰科智能驅動器CANopen連接是一個較為復

 

IDM640-8EIA-CANopen

PLC：施耐德CANopen功能的 

◆  軟件環(huán)境：泰科智能軟件PLC軟件 

 

?    如何進行基本的硬件連接

CANopen基本配置

PLC的 

?     

 

PLC與驅動器的通訊連接：

1 CANOpen接線說明

 

多臺驅動器的連接方式：

 

2 多臺驅動器連接

CAN_H和120歐姆的電阻。

 

驅動器設置：

1.       建立通訊

打開/電機參數(shù)。具體操作詳見 

ID號，泰科智能驅動器軸?? 硬件方式ID號范圍為31/255，可由?? 軟件方式1-255之間任何值，然后保存在設置表中

ID號之前通過軟件設定過，而且現(xiàn)在不知道這個值，您可以在“Axis ID of drive/motor connected to PC” 選擇RS232直接與CANbus網絡中的某個節(jié)點且Communication | Scan Network也能找到這個驅動器的軸 

 

圖ID號

3.       設置CAN通信時能工作在以下波特率：1MHz。

4 驅動器 

 

 

 

PLC項目，并導入…選項；

5

…選項；

6

EDS文件，并點擊打開，導入

圖

2.       添加從站。

選擇…選項；

8

9

 

勾選圖中項目，并在右鍵選項里點擊添加設備

圖 

選擇供應商IDM/ISCM），點擊添加設備選項；

圖

3.       設定主站參數(shù)。

設定主站

圖 

ID，應與驅動器軸

圖

5.       添加網關。

勾選控制器，在展開的通訊設置界面里點擊添加網關

圖 

選擇MyController，點擊設置使用路徑，并按

圖

6.       登陸程序。

點擊圖中工具欄中的登陸圖標；

16

CAN子菜單欄前方會出現(xiàn)如圖所示綠色標志，否則斷電檢查接線及重復以上操作。

17

 

測試：

1.       基本測試。

勾選從站，點擊狀態(tài)選項，即可讀寫從站參數(shù)。

18

2.       應用舉例。

以 

NMT信息啟動節(jié)點 

發(fā)送以下信息：

0

數(shù)據(jù)

 

Readyto switch on狀態(tài)。通過修改控制字映射的Switchon disabled改變?yōu)?/span> 

發(fā)送以下信息：

206

數(shù)據(jù)

 

Switchon狀態(tài)。PDO，將節(jié)點狀態(tài)由Switch on。

COB-ID

0700

 

Enableoperation狀態(tài)。通過修改控制字映射的Switchon改變?yōu)?/span> 

發(fā)送以下信息：

206

數(shù)據(jù)

 

 

發(fā)送以下信息（6060h,8位數(shù)值COB-ID

2F 60  60 00 03 00 00 00

5.       設置目標速度。設置目標速度為500增量編碼器為例，當位置1ms時，對象140000h。

SDO訪問對象00140000h）：

606

數(shù)據(jù)

 

600rpm的速度轉動。

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